力触觉反馈交互硬件

SenseGlove R1触觉手套

2026-4-10

SenseGlove R1是一款高精度触觉手套，专为远程操控灵巧人形机器人手而设计。它拥有40个手指自由度追踪功能，集成了抓握力传感、手指主动力反馈以及指尖和掌心振动触觉反馈，可实现直观可靠的操控。SenseGlove R1支持直接远程操控和模仿学习，是先进远程操控和机器人系统的强大接口。

应用程序

主要特点

1.主动力反馈（AFFB）2.拇指、食指、中指和无名指均配备了AFFB模块，可为操作者的手指提供针对性的阻力，模拟机器人抓取刚性物体或弹性材料的回弹拉力。反馈强度足以模拟牢固抓握的阻力。

振动反馈

所有指尖和手掌均集成了振动触觉致动器，使操作者能够感知表面纹理，例如粗糙或光滑。它们还可以传递触觉提示，例如按钮点击、工具振动、轻触或用户界面信号。

精准手指追踪

40个旋转霍尔效应传感器（5个手指 × 8个关节）可对所有手指的指尖和每个指骨进行稳健、毫米级的精确跟踪。

力感应

每个AFFB模块都包含一个力传感器，能够通过精确的手指运动和抓取力数据实现操作和模仿学习。结合具有力传感或电流测量功能的机械手，可以实现高度逼真且稳定的抓取模拟。

规格

传感器： 40个ASM AS5048A14位旋转位置传感器；4个集成在AFFB模块中的力传感器（量程：10g–2500g）
执行器： 4个主动力反馈模块（电机、齿轮箱、定制皮带轮系统）；电机：Faulhaber2619S012SR有刷直流电机；齿轮箱：8:1正齿轮；机械时间常数：6.8毫秒；空载转速：5900转/分钟；最大扭矩：9毫牛米（连续），30毫牛米（间歇）
8个线性谐振致动器；上升时间：12毫秒；下降时间：55毫秒；谐振频率：170赫兹；振动力：1.8G
力传递：通过关节式手指外骨骼传递的肌腱系统
手指追踪：每根手指8个自由度（5根手指），总共40个自由度
反馈类型：力反馈：每根手指1个自由度的主动拉力；振动反馈：8个位置（5个指尖+3个手掌）
微处理器：树莓派RP2350B
连接方式及供电：通过有线连接盒以USB-C接口连接电脑和墙壁插座；支持USB 2.0 PD快充；最大功率：45瓦；无线连接：无
软件支持： Python API、ROS 2
手套尺寸：可更换纺织底手套：小号/中号/大号
重量：待定
延迟与性能：伦勃朗 → PC 延迟：约10毫秒；帧率：约1kHz
支持的操作系统： Windows、Linux等

交付范围